1917年，刘永成出生在陕西省合阳县独店乡秦城村。在合阳中学读书期间，19岁的刘永成接受了马列主义的熏陶，也受到大哥刘百成的革命思想影响，立志投身革命。1936年9月，朱德率领红军途经合阳县城去山西时，他放弃学业，参加了红军。
　　抗日战争全面爆发后，刘永成所在的部队先后转战于晋绥抗日前线，也就是在那段艰苦的岁月里，他逐步成长为部队干部，在淮北地区带领战士们坚持开展敌后游击斗争。
　　1949年7月9日，刘永成所在部队追击敌军路过合阳县时，师长和政委将他叫到面前说：“永成呀，你离开家已经13年了，这次到家门口就回家看看吧！”于是，刘永成马不停蹄地往家赶，到家的那晚，看到了久别的家人，心情非常激动，忍不住流下热泪。与家人相聚了一晚有说不完的话，第二天一早，虽然依依难舍，但他知道前线战事紧张，必须立即归队，他吃了一碗母亲做的饭就匆匆离家。只是让家里人没想到的是，这一别竟成了永别。
　　扶眉战役打响后，刘永成所在的第一野战军第二兵团第四军担负着大决战的穿插任务。7月10日晚，第四军第十师从礼泉出发，一夜赶了70公里的路，奇袭并占领了罗局镇和益店镇，切断了敌人西逃的退路。时任第七师第二十一团副团长的刘永成，带领第二营向敌第五十五师右侧发起攻击。在战斗中，刘永成身先士卒，带头冲锋，打退了敌人数十次进攻，终于将敌人压制于午井镇以南的渭河滩上。在人民解放军的强大攻势面前，敌人溃不成军，仓皇逃窜。就在刘永成带领部队勇猛追击，将逃敌围追至南武家村时，敌人的一颗子弹射来，他中弹倒在了血泊中，为宝鸡的解放献出了自己宝贵的生命，时年32岁。
　　如今，在扶眉战役纪念馆里，还陈设着一份1952年8月刘永成父亲写给他的一封信，寄托着家人对他的深切思念。